#include <Servo.h> // библиотека для работы с сервоприводом
Servo myservo; 
int pin_servo = 9; // пин для управления сервоприводом

// пины для потенциометров
int rez_1 = A1; 
int rez_2 = A2;
int rez_3 = A3;

// пины для светодиодов, которые служат 
// в качестве индикатора заряда аккумулятора
int pin_leds[4] = {2, 3, 4, 5};

// пин для определения уровня заряда аккумулятора
int accum = A5;

// максимальный заряд аккумулятора
float max_v = 4.25; 
// минимальный заряд аккумулятора
float min_v = 3;

int pause_time = 300; // время паузы
int delay_time = 150; // время колебания
int max_degree = 20; // максимальный угол
int degree; // рандомный угол
int start_degree = 45; // начальный угол
int degree_one;

// функция для проверки уровня заряда аккумулятора
void check_accum(){
  // включаем опорное напряжения 1.1В
  // чтобы правильно определить заряд аккумулятора
  analogReference(INTERNAL);
  // кастыль для переключения опорного напряжения
  Serial.println(analogRead(accum)); 
  delay(50);
   
  float Vbat = (analogRead(accum) * 1.1) / 1023;
  float del = 0.091; // R2/(R1+R2)  0.99кОм / (9.88кОм + 0.99кОм)
  float Vin = Vbat / del;
  // уровень заряда в процентах
  int proc = ((Vin - min_v) / (max_v - min_v)) * 100;
  Serial.println(Vbat);
  Serial.println(proc);

  // гасим все светодиоды
  int on_leds = 4;
  for(int i = 0; i < on_leds; i++){
    digitalWrite(pin_leds[i], LOW);
  }  
  // зажигаем нужные светодиоды
  // в зависимости от уровня заряда
  if(proc <= 75) on_leds = 3;
  if(proc <= 50) on_leds = 2;
  if(proc <= 25) on_leds = 1;
  for(int i = 0; i < on_leds; i++){
    digitalWrite(pin_leds[i], HIGH);
  }

  // переключаем обратно опорное напряжение в дефолтное
  // состояние, чтобы корректно работали потенциометры
  analogReference(DEFAULT);
  delay(50);
  // кастыль для переключения опорного напряжения
  Serial.println(analogRead(accum)); 
}

void setup() {
  // инициализация сервопривода
  myservo.attach(pin_servo);
  myservo.write(start_degree);
  delay(1000);
  
  // пины потенциометров
  pinMode(rez_1, INPUT);
  pinMode(rez_2, INPUT);
  pinMode(rez_3, INPUT);

  // пины светодиодов
  pinMode(pin_leds[0], OUTPUT);
  pinMode(pin_leds[1], OUTPUT);
  pinMode(pin_leds[2], OUTPUT);
  pinMode(pin_leds[3], OUTPUT);
  
  // вывод в монитор порта
  Serial.begin(9600);
}


void loop() {
  check_accum(); // проверка заряда аккумулятора
  
  // получаем время паузы
  pause_time = map(analogRead(rez_1), 0, 1023, 50, 1000); 
  // получаем время колебания
  delay_time = map(analogRead(rez_2), 0, 1023, 50, 1000); 
  // получаем максимальный угол наклона. Амплитуда колебания
  max_degree = map(analogRead(rez_3) , 0, 1023, 1, 20); 
  
  // проверка значений в мониторе порта
  Serial.println(pause_time);
  Serial.println(delay_time);  
  Serial.println(max_degree);
  
  // если нужен рандомный угол наклона
  //degree = random(max_degree/2, max_degree);  // рандомные колебания
  degree = max_degree;
  // поднимаем удочку вверх
  for (degree_one = start_degree; degree_one <= (start_degree + degree); degree_one++) { 
    delay(delay_time / degree);
    myservo.write(degree_one);
  }
  // задержка между колебаниями
  delay(pause_time); 
  // опускаем удочку вниз
  for (degree_one = (start_degree + degree); degree_one >= start_degree; degree_one--) { 
    delay(delay_time / degree);
    myservo.write(degree_one);
  }
  // задержка между колебаниями
  delay(pause_time); 
}